생추어리 AI 로봇의 동작 메커니즘과 제어 방식
캐나다의 생추어리 AI(Sanctuary AI)가 개발한 휴머노이드 로봇 **Phoenix(피닉스)**는 단순한 외형 복제를 넘어서, 사람처럼 인지하고 판단하며 섬세하게 움직일 수 있는 동작 메커니즘과 AI 제어 시스템을 갖춘 로봇입니다. 이 로봇이 실제 작업을 수행할 수 있도록 하는 핵심은, 사람과 유사한 운동 제어 구조와 범용 AI 시스템의 결합에 있습니다.
1. 사람과 유사한 구동 메커니즘 (Biomechanical Design)
피닉스는 사람의 해부학 구조에 가까운 형태로 설계되어 있어, 실제 사람처럼 정교하게 움직일 수 있습니다.
주요 특징:
- 20개 이상의 손가락 관절 → 정밀한 물체 조작 가능
- 팔, 어깨, 손목의 6자유도(DoF) → 다양한 방향으로 회전 및 힘 조절 가능
- 다리와 골반 관절 설계 → 보행, 앉기, 회전 등 실생활 동작 수행
- 관절마다 전기 구동 액추에이터(Electric Actuators) 장착 → 부드럽고 민첩한 움직임 제공
- 감속기 + 토크 센서 + 위치 센서 내장 → 실시간 피드백 기반 제어 가능
✅ 로봇의 움직임은 사람처럼 부드럽고 연속적이며, 무거운 물체를 들어 올릴 때도 무게 중심을 스스로 조절합니다.
2. 센서 기반 감각 피드백 시스템
정교한 움직임을 구현하기 위해 피닉스는 다양한 센서 입력을 실시간으로 수집하여 동작을 제어합니다.
센서 종류 기능 설명
| 비전 센서 (카메라) | 물체 식별, 사람 감지, 환경 이해 |
| 촉각 센서 | 손가락/손바닥에서 접촉력 감지 → 섬세한 조작 가능 |
| IMU | 자세 유지, 회전 속도 및 가속도 측정 |
| 토크 센서 | 관절에 걸리는 하중을 측정 → 안정성 유지 및 힘 조절 |
✅ 이 센서들은 모두 피닉스의 AI 두뇌에 통합되며, 로봇이 주변 환경을 인지하고 동작을 조정하는 데 사용됩니다.
3. AI 기반 제어 시스템: Carbon™
피닉스의 뇌 역할을 하는 시스템은 바로 생추어리 AI의 자체 개발 플랫폼 **Carbon™**입니다. 이 플랫폼은 다음과 같은 기능을 담당합니다.
Carbon의 제어 기능:
- 작업 명령 해석: 사람의 음성이나 텍스트 명령을 이해하여 행동으로 변환
- 인지-계획-실행 구조: “이해 → 분해 → 순서 결정 → 실행”의 논리적 흐름 구현
- 실시간 상황 판단: 물체가 예상 위치에 없을 경우 다른 전략 시도
- 에러 대응: 실패 시 원인 분석 및 대안 행동 선택
✅ Carbon은 단순한 제어가 아니라 상황에 따른 판단과 학습이 가능한 범용 행동 시스템입니다.
4. 학습 방식: 시범 학습 + 시뮬레이션 학습
피닉스는 사람이 하는 동작을 학습하거나, 가상 환경에서 반복 훈련을 통해 능력을 키웁니다.
학습 메커니즘:
- 시범 학습 (Learning from Demonstration)
사람이 VR이나 모션 캡처 장비로 보여준 작업을 그대로 학습 - 강화 학습 (Reinforcement Learning)
시뮬레이터 내에서 수천 회 반복하며 성공 확률이 높은 동작 선택 - 데이터 기반 일반화 학습
여러 작업 데이터를 Carbon이 분석해 유사 작업 간 패턴을 발견
✅ 이 방식을 통해 피닉스는 새로운 작업도 24시간 이내에 자동화할 수 있는 수준까지 도달했습니다.
5. 클라우드 연동 제어: 집단 지능과 원격 조작
피닉스는 개별로 작동하지만, 클라우드를 통해 서버 기반의 데이터 공유 및 원격 제어가 가능합니다.
- 작업 로그와 학습 데이터를 서버에 저장
- 새로운 환경에서도 공유된 지식 기반으로 빠르게 적응
- 멀티 로봇 운영이 가능한 집단 제어 시스템 적용
✅ 클라우드 연동은 유지관리, 모니터링, 작업 분배의 자동화까지 가능하게 만들어 줍니다.
요약: 피닉스의 동작 메커니즘 & 제어 방식
구성 요소 주요 기술/기능
| 구동 메커니즘 | 다관절 전기 액추에이터, 사람 유사 관절 설계 |
| 센서 시스템 | 비전, 촉각, IMU, 토크 센서 기반의 실시간 피드백 |
| 제어 시스템 | Carbon™ AI 플랫폼 – 자연어 이해, 판단, 실행 자동화 |
| 학습 방식 | 시범 학습 + 강화학습 + 시뮬레이션 반복 학습 |
| 운영 인프라 | 클라우드 기반 원격 제어 및 다중 로봇 협업 가능 |
결론
생추어리 AI의 피닉스는 단순히 외형만 사람을 닮은 것이 아닌, 사람과 유사한 방식으로 생각하고 움직이며, 일할 수 있도록 설계된 AI 로봇입니다. Carbon™ AI, 정교한 센서 시스템, 사람 중심의 동작 제어 메커니즘이 유기적으로 작동하면서, 피닉스는 현재까지 개발된 로봇 중 가장 실제적인 인간 대체 및 보조 능력을 갖춘 존재로 평가받고 있습니다.
2025.04.11 - [Artificial Intelligence(A.I)] - 2025년 기준 생추어리 AI 로봇이 보여준 실제 성과
https://youtu.be/FH3zbUSMAAU?si=43_mRSBQRj6bJMsa
