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유니트리 G1 로봇의 센서와 하드웨어 구성 분석
실시간 움직임, 조작, 인식의 핵심을 구성하는 부품들
✅ 1. 유니트리 G1의 하드웨어 개요
Unitree G1은 소형 4족 보행 로봇이면서,
양팔과 머리를 탑재한 ‘휴머노이드 하이브리드’ 구조로 설계되어 있습니다.
이러한 구조는 정교한 센서와 제어 부품 없이는 불가능하며,
G1은 그에 걸맞은 고집적·고정밀 부품을 탑재하고 있습니다.
✅ 2. 주요 센서 구성
센서 종류 기능 위치
| RGB-D 카메라 | 컬러 + 깊이 정보 수집 → 3D 인식 | 머리 전면부 |
| IMU (Inertial Measurement Unit) | 기울기, 회전, 가속도 감지 → 균형 유지 | 몸통 중심부 |
| 포스 센서 (Force/Torque) | 발과 손의 압력, 접촉력 감지 | 발바닥, 손끝 |
| 터치 센서 (선택형) | 손끝/팜 접촉 감지 → 정밀 그립 | 팔 끝부분 |
| 마이크/스피커 | 음성 인식, 간단한 음성 피드백 | 머리 전면 혹은 몸체 내장 |
📌 G1은 LiDAR 없이도 시각 기반 3D 공간 인식이 가능한 구조입니다.
✅ 3. 다리·팔·몸통의 액추에이터 구성
▶ 다리 구성 (4족 보행용)
- 각 다리는 3축 이상의 관절(총 12자유도)
- 전기모터 기반의 다이나믹 조인트 사용
- 충격 흡수와 고속 보행이 동시에 가능한 스프링-토크 결합형 구조
단단한 땅, 잔디, 계단, 모래 등 비정형 지면에서도 걷고 뛸 수 있음
▶ 팔 구성 (조작용)
- 양팔 탑재, 각 팔당 6자유도 → 총 12자유도
- 손목 및 그리퍼 부분은 힘 감지 포함
- 물체 집기, 전달, 가벼운 정리 작업 등 가능
Spot과 같은 4족 로봇과 달리, G1은 조작이 가능한 팔을 내장하고 있음
▶ 몸체 구성 (중앙 처리 + 제어 허브)
- 온보드 컴퓨터 탑재: NVIDIA Jetson Orin or Xavier급 SoC
- 모터 컨트롤러, 센서 허브, 전원 모듈, 냉각 시스템 내장
- AI 연산, 모션 제어, 실시간 통신을 1개 유닛에서 처리
✅ 4. 전원 및 배터리
- 리튬이온 기반 분리형 배터리 팩
- 평균 작동 시간: 약 1~1.5시간
- 충전 시간: 2시간 이내 (충전기 별도)
- 실시간 교체 가능 (Hot-swap 설계)
장시간 실험을 위한 배터리 2~3팩 구비 권장
✅ 5. 외부 인터페이스 및 확장성
포트/연결 설명
| USB 3.0 | 카메라, 키보드, 저장장치 등 연결 |
| Ethernet | 유선 통신 (로컬 네트워크 제어) |
| Wi-Fi / Bluetooth | 무선 제어 및 OTA 가능 |
| ROS2 지원 | Linux 기반 로봇 운영 체계 완전 호환 |
| SDK / Python API | 사용자 직접 제어/제작 가능 |
| GPT / AI API 연동 | GPT-4/YOLO 등의 AI 모델 탑재 시 연동 가능 |
✅ 6. 요약: G1 하드웨어의 차별적 특징
특징 설명
| 센서 밀도 | 중소형 로봇 중 가장 다양한 센서 조합 탑재 |
| 팔+다리+머리 통합형 구조 | 휴머노이드 기능과 동물형 보행의 결합 |
| 모듈형 확장성 | 팔, 센서, 컴퓨팅 모듈 자유 업그레이드 가능 |
| 개발자 친화성 | ROS2, Python, GPT 등 오픈 개발 생태계 대응 |
✅ 결론: G1은 ‘센서 기반 지능형 로봇 플랫폼’으로 손색없는 하드웨어 집약체
- 로봇의 핵심 감각인 시각, 평형, 압력, 음성 모두 고밀도로 탑재
- 단순히 걷는 4족 로봇이 아닌, 인지하고 조작하고 반응하는 다기능형 설계
개발자, 연구자, 교육기관에게는 하드웨어 자체가 실험 도구이자 미래 플랫폼입니다.
2025.04.10 - [Artificial Intelligence(A.I)] - 유니트리 G1 로봇의 가격 대비 가치 평가
https://youtu.be/CIkdq7Zf4Zw?si=M_NA1pqMc44z_7Uz
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