Figure AI 헬릭스 Helix S1과 S2의 역할과 차이점
휴머노이드 로봇 내부에서 분화된 두 가지 AI 엔진
1. 헬릭스(Helix) 구조 속 S1과 S2란?
Figure AI의 Helix 아키텍처는 단일 AI 시스템이 아니라,
다층적 사고와 행동 제어를 나누는 계층적 설계로 구성되어 있습니다.
이 중 핵심적인 두 계층이 바로 Helix S1과 Helix S2입니다.
- S1 (System 1): 즉각적 반응, 감각 중심의 빠른 판단 시스템
- S2 (System 2): 깊은 사고와 복잡한 계획을 위한 느리지만 정밀한 시스템
이는 인간의 뇌가 사용하는 **인지 이중 프로세스 이론(Dual Process Theory)**에서 착안한 구조입니다.
2. Helix S1: 반사적이고 빠른 ‘직관형’ 처리 시스템
역할 요약:
- 시각, 거리, 음성 등 실시간 감각 데이터를 빠르게 처리
- 즉각적인 행동, 단기 반응에 최적화
- 저지연(low-latency) 반응: “앞에 장애물 → 멈추기”, “손 뻗기 → 회피”
기술 특징:
- 고속 연산 경량화 모델 탑재 (경량 AI)
- 카메라+센서 피드백을 기반으로 즉시 움직임 생성
- 수동 명령 없이도 본능적 회피, 균형 유지, 간단한 응답 가능
예: 로봇이 문을 열려고 할 때 사람이 갑자기 다가오면,
S1이 먼저 반응해 동작을 멈추거나 뒤로 물러남
3. Helix S2: 사고 기반의 ‘논리형’ 고차원 계획 시스템
역할 요약:
- 언어 명령 해석, 복잡한 작업 계획 수립, 순서 기억
- 문맥 기반의 다단계 판단 및 의사결정 담당
- 사용자의 요청을 의도 단위로 이해하고, 작업 시퀀스를 만들어냄
기술 특징:
- GPT 기반 자연어 이해 + 세계 모델 기반 계획 생성
- 멀티스텝 행동, 논리 추론, 대화 기반 상호작용 처리
- S1보다 느리지만 정확하고 추상적 사고 능력 보유
예: “이거 정리하고 저기 있는 상자도 가져와줘. 끝나면 문 좀 닫아줘.”
→ S2가 전체 작업 흐름을 기억하고 순차적 계획 수립
4. S1 vs S2 비교 정리
항목 Helix S1 Helix S2
| 기능 유형 | 감각 반응, 반사적 제어 | 언어 해석, 계획 수립, 추론 |
| 처리 속도 | 빠름 (ms 단위) | 느림 (초 단위) |
| AI 성격 | 직관, 반사, 자동화된 행동 | 논리, 판단, 추상적 사고 |
| 적용 상황 | 장애물 회피, 균형 유지, 손 움직임 조정 | 지시 이해, 다단계 작업, 대화 기반 상호작용 |
| 모델 크기 | 경량화된 로컬 모델 | 대규모 LLM 기반 추론기 |
| 의존성 | 센서 피드백 중심 | 언어 + 맥락 + 기억 기반 |
5. S1과 S2는 어떻게 협력하는가?
S1과 S2는 분리된 시스템이지만, 상호 연동하여 작동합니다.
S2가 계획한 작업 흐름을 S1이 실행 도중 실시간 보정하는 식입니다.
협업 예시:
- S2: “상자 가져오기” 지시 → 작업 시퀀스 생성
- S1: 실행 도중 장애물 감지 → 회피 행동 적용
- S2: 회피 후 진행 상황 업데이트 → 다음 행동 결정
→ 이 구조 덕분에 Figure 01은 사전 계획 + 실시간 대응이 모두 가능한 유연한 로봇 두뇌를 가질 수 있습니다.
결론: S1은 직관, S2는 사고 — 함께 인간에 가까운 지능을 만든다
Figure AI의 Helix 아키텍처에서 S1과 S2는 뇌의 본능과 이성처럼 분업된 시스템입니다.
이러한 구조 덕분에 Figure 01은 빠르게 반응하면서도 복잡한 지시도 이해하고 계획할 수 있는 휴머노이드 로봇으로 진화하고 있습니다.
S1 + S2의 결합은 인간-로봇 상호작용에서 가장 중요한 요소인
**“이해력 + 유연성 + 반응성”**을 동시에 구현하는 핵심이 됩니다.
2025.04.10 - [Artificial Intelligence(A.I)] - 피규어 AI의 헬릭스(Helix) 아키텍처가 가능케 한 실제 작업 사례 모음
https://youtu.be/Z3yQHYNXPws?si=9bWCFiUM0bxbpMje
